宁武关为晋北古楼烦（古部落名）地。战国时，赵武灵王曾在此置楼烦关，以防匈奴。唐末置宁武军，明代复置关，即称宁武关。或说其地有旧宁文堡，取文武对应之义，因有此称。明景泰元年（1450）筑关城，以后续有修葺。它为明代内长城的“外三关”之一。明代内长城分为三路，雁门关为东路，偏头关为西路，宁武关为中路。宁武关是三关镇守总兵驻所所在地。
　　宁武关城筑于吕梁山脉北部支脉的山口，周长3.5公里余，襟山带水，地形险要，今已倾圮，两侧山上的内长城遗迹尚存。
　　这关故址就是今山西省宁武县城，当吕梁山脉北支芦芽山和云中山交会的谷口。谷口宽广，敞向北面的朔县盆地。三面环山，北倚内长城，深居于四面屏蔽的腹地，形势稳固，易守难攻。这里处于大同、朔县联合盆地的南缘，地形高亢。山西省内两条大河桑干河和汾河却取源于此，分流南北。东西两面又有滹沱河、黄河的支流由此流出。因此，这里虽是山区，却具路通四方之利，交通方便。由此北上可到大同，南下可达太原。它居“外三关”之中，与雁门关、偏头关左右相顾，互相呼应，成为晋中的屏障，战略地位重要。《边防考》称：“大同有事，以重兵驻此，东可以卫雁门，西可以接偏头，北可以应云朔，盖地利得也。”明代把宁武关与雁门关同视为北京西部的重险，依为藩屏。
　　明正德八年（1513）蒙古骑兵从大同入犯，进攻宁武关，企图由此进入晋中。守关官兵奋起抵抗，战败蒙古兵，保卫了晋中的安全。
　　明末李自成率领的农民起义军曾攻破这关。起义军进入北京城，首先是从这里打开门窗的。崇祯十七年（1644）二月，李自成率步骑兵100万，从长安出发，渡过黄河入山西，然后分兵而北，攻宁武关。一路势如破竹，威不可挡。
　　结果杀宁武总兵，占据了这关。接着攻大同，取宣化，破居庸关，进入北京城，明朝亡。
　　在现代战争中，宁武也是战略要地。抗日战争时期，宁武为晋西北抗日根据地的一部分。1938年，日伪军一万余人分四路围攻晋西北根据地，并占领了宁武等七县城。八路军12O师采取集中兵力各个击破的策略，首先击败其它各地的敌人，然后以主力在宁武外围活动，切断敌军归路，并以一部分紧逼宁武城。这时宁武之敌便在从阳方口南下敌人的接应下，弃城北窜，12O师予以沉重打击，终于收复了宁武城。
　　在1940年的百团大战中，八路军120师曾以截断同蒲路北段交通为目的，以主力破击宁武——轩岗段，在宁武、忻回展开破击战，有力地打击了日本侵略军。
　　现在山西南北交通大动脉同蒲铁路从宁武关穿过，又有公路通向四方。这里仍为晋北的交通要地。